Abitata già in epoca romana, come testimoniato dal rinvenimento nella zona di alcune monete ed altri reperti archeologici, deriva il toponimo dal suo Santo Patrono; la specificazione in Rio si richiama probabilmente a un corso d’acqua.
Possesso dei Canossa, all’inizio del XII secolo fu infeudata dalla contessa Matilde alla nobile famiglia dei Roberti di Reggio, che vi ricostruirono il castello, distrutto dapprima dal Barbarossa e successivamente dai Gonzaga.
Nella prima metà del Quattrocento Nicolò d’Este cacciò i Roberti e promulgò gli statuti sammartinesi. Aggregata a Reggio fino all’inizio del XVI secolo, entrò a far parte dei possedimenti di un ramo degli Estensi, che vi governarono fino al 1768, quando fu infeudata a Paolo d’Aragona.
Con la restaurazione austriaca fu annessa alla provincia di Modena, nella quale rimase fino al 1859. Dopo i moti risorgimentali e l’ingresso nel Regno d’Italia, sul finire dell’Ottocento dilagarono le proteste sociali, accompagnate dalla diffusione dell’ideologia socialista e dalla nascita di varie cooperative. Al ventennio fascista, durante il quale la popolazione visse in condizioni di estrema miseria, seguì la partecipazione alla guerra di liberazione.
Tra le testimonianze storico-architettoniche figurano: la rocca, residenza del ramo locale degli Estensi e attualmente sede degli uffici comunali; il duomo, contenente pregevoli dipinti; la settecentesca chiesa della Natività di Gazzata; la parrocchiale di Stiolo della fine del XVIII secolo; la chiesa di San Giorgio a Trignano; quella dei Cappuccini, con un prezioso tabernacolo settecentesco, e l’oratorio di Tassarola, in stile romanico.
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